La Peña de Cenicientos cuya maxima altura alcanza los 1.252 metros se encuentra aproximadamente a 5 kms. del pueblo. (Total ida y vuelta 10 kms. aprox)

La ruta se puede hacer en su totalidad, ida y vuelta, en aproximadamente 3,5 horas. El desnivel es aproximadamente del 15%. La dificultad, como se indica en los paneles de información que encontramos al inicio de la ruta, es baja.

En función del camino elegido podemos tener aproximadamente 500 metros de diferencia. Así, el camino mas corto será el que hemos considerado aqui como el de vuelta, que es aquel que pasa por el pantano "La Alberca". El que hayamos pensado en él solo para volver es debido a que en este sentido del recorrido no tendremos que sufrir el desnivel , ya que es de bajada. A diferencia, en la subida,  si nó estamos habituados a andar, podria llegar a "pesarnos".

Tomamos la salida de Cenicientos en direccion a Cadalso de los Vidrios.

A aproximadamente a 600 metros de la ultima señal que marca la entrada al pueblo de Cenicientos desde Cadalso, encontraremos a nuestra izquierda, bajo un gran deposito de hormigón y una enorme antena de telefonía, el inicio de una pista de tierra y grava en la que se nos indica que estamos en la ruta hacia la Peña de Cenicientos.

Tomamos este ancho camino de tierra y grava iniciando un primer tramo de acentuada subida, que en los meses calurosos resultará dura al estar muy expuesta al sol del medio día y donde la zahorra del firme puede resultar molesta en algún momento para los ciclistas. A cada paso ganamos altura respecto al pueblo de tejados rojos, entre los que sobresale la iglesia, convirtiéndose la vía en un perfecto mirador sobre los campos de viñas que se extienden hasta la falda montañosa, arrastrando tras de sí árboles nacidos de la mano del hombre, como la higuera, el lalmendro y el olivo, para entremezclarse en la ladera con la cornicabra de rojas bolitas, el pino, la encina y el enebro.

Las siguientes fotografias ilustran el recorrido:

Tras este delicioso paréntesis iniciamos un segundo tramo prosiguiendo por el camino principal, en cuyo arranque endurece su pendiente .Sin cambios destacados en la variedad vegetal observamos como el pino piñonero se convierte en protagonista, mientras los márgenes del camino inundados de lavanda se tiñen de morado perfume.

Al cuarto de hora esta segunda etapa finaliza, al dar con el desvío (a la derecha) que marca el inicio del Camino de la Alberca, donde cambia por completo y radicalmente el paisaje vegetal que nos rodea, gracias al descenso de la temperatura producido por el paso de la solana a la umbría y la cercanía de la corriente del arroyo de la Huerta.

Continuamos por la pista principal acompañados por las notas de frescor que imprime tan variada vegetación, hasta alcanzar cien metros más arriba una bifurcación y la Casilla de la Alberca, tambien conocida como El Seminario, tomada por pinos y un enorme aliso. Ignorando el desvío de la derecha, dejamos atrás la Casilla de la Alberca para encontrarnos a los pocos metros una nueva bifurcación: el camino de la izquierda irá por el cordal entre pinos resineros y el de la derecha seguirá haciendo hincapie en las zonas más umbrías, pero ambos concluyen en el lugar donde arranca el sendero que lleva definitivamente a la cima de Peña de Cenicientos.

Debido a su fuerte pendiente este estrecho camino nos pondrá dificultades, apenas unos minutos, al desenvolverse entre lajas musgosas en cuyas grietas crecen pequeños claveles. Pero todo es poco para la recompensa que significa alcanzar este balcón granítico, donde disfrutaremos de unas espectaculares vistas de la llanura toledana y las altas cimas de la sierra de Gredos.

Desde la caseta de control de vigilancia de fuegos alli instalada, podremos divisar en un dia claro, los actuales rascacielos del paseo de la Castellana de Madrid. Del mismo modo si giramos la vista podremos ver los pueblos de: Sotillo de la Adrada, La Adrada, Piedralaves,.., y, por supuesto, unas magnificas vistas aereas de Cenicientos.